Регулирование скорости вращения коллекторного двигателя постоянного тока
Для подачи питания на обмотки ротора коллекторного двигателя постоянного тока используется встроенный коммутатор, получивший наименование коллектор. Конструктивный элемент состоит из медных пластин, изолированных друг от друга с помощью диэлектрика. По пластинам скользят графитовые щетки, попеременно подавая электрическое напряжение на разные обмотки ротора. В результате образуется переменное магнитное поле, взаимодействующее с постоянным полем статора. Так электрическая энергия преобразуется в механическую и вал двигателя начинает вращаться. На производстве и в быту применяется мотор-редуктор — система, состоящая из электродвигателя и редуктора. В качестве примера можно привести схему движения щеток лобового стекла автомобиля. Вращение ротора передается на цилиндрические колеса с косыми зубьями, которые приводят дворники в рабочее положение.
Регулирование оборотов двигателя постоянного тока методом ШИМ
Главные характеристики электродвигателя — мощность, скорость вращения и крутящий момент (иногда еще выделяют момент инерции ротора).
От этих величин зависит, сможет ли электропривод справиться с возложенными на него задачами. В большинстве электрических сетей используется переменный ток, который перед подачей на щетки электромотора нужно сделать постоянным. Для этого используют выпрямители, в их схеме нередко предусмотрена возможность добавления дополнительных сегментов для регулировки напряжения. Основной недостаток выпрямителя заключается в том, что при его работе происходит существенная потеря мощности, а значит, снижается КПД и часть электроэнергии уходит в никуда.
Для того, чтобы управление двигателем постоянного тока было эффективным, применяют широтно-импульсную модуляцию, сокращенно ШИМ. Принцип действия ШИМ можно объяснить на простом примере: если взять электрический мотор малой мощности и запитать его от батарейки, вал двигателя будет вращаться с максимальной скоростью, но если попеременно замыкать и размыкать контакты, идущие к источнику питания, частота вращения ротора изменится, какое-то время он будет двигаться по инерции.
На щетки коллектора подается полное напряжение, а ШИМ позволяет установить точное время подачи. Способ дает возможность управлять вращением вала с применением цифровых микроконтроллеров.
Изменение скорости вращения ротора
Регулятор оборотов коллекторного двигателя подает на щетки импульсы. Например, максимальное напряжение электромотора 12 Вольт, а нам нужно, чтобы он работал в половину своей силы. Как реализовать это на практике, используя широтно-импульсную модуляцию? Для этого нужно рассмотреть понятие импульса — всплеска напряжения. Если таких всплесков в течение 1 секунды случается 10, то говорят о том, что частота импульсов составляет 10 Герц. То есть, за секунду на щетки электродвигателя 10 раз подается полное напряжение. Для начала нужно определить период следования импульсов T по формуле:
T=1/F,
где F — это частота. В нашем случае частота равна 10 Гц, тогда:
T=1/10=0,1 с,
то есть, напряжение поднимается от 0 Вольт до 12 и снова опускается до 0 за 0,1 секунды.
Еще одной важной характеристикой импульса является скважность S — это отношение периода следования к продолжительности импульса, не имеющее единиц измерения. Параметр определяется по формуле:
S=T/t,
где t — длина импульса. В нашем случае длина импульса составит половину от периода следования импульса, ведь нам нужен мотор, работающий вполсилы. Тогда получим:
S=0,1/0,05=2.
Теперь вычислим, сколько процентов от максимального числа оборотов мы получим с нашими показателями, для этого найдем коэффициент заполнения D, выражаемый в процентах и вычисляемый по формуле:
D=1/S,
где S — полученная ранее скважность. Выполняем подсчет:
D=1/2=0,5.
Вычисляем проценты:
0,5*100=50%.
Если в течение секунды на обмотку электродвигателя мы 10 раз подадим напряжение, которое будет длиться 0,05 секунды, то получим скорость вращения, соответствующую 6 Вольтам напряжения. В нашем случае периоды подачи и отсутствия напряжения равны, но если нужно получить повышенное количество оборотов ротора, длину импульса t нужно увеличивать.
Например, необходимо получить 75% от максимальной скорости вращения вала, тогда длина импульса t должна быть равна:
t=T-25%=0,1–25%=0,075 с,
то есть 75% времени периода следования импульсов нужно подавать ток.
Найдем скважность:
S=0,1/0,075=1,33.
Теперь вычислим коэффициент заполнения:
D=1/1,33=0,75*100=75%.
Это наглядный пример. В реальности после завершения подачи тока на щетки, вал электродвигателя продолжает двигаться по инерции, поэтому если угловая скорость ротора растет и не успевает уменьшиться в течение паузы, регулирование потеряет свою эффективность.
Способы торможения двигателя
Если используется мотор-редуктор, или электродвигатель с нагрузкой на вал, обеспечивающей быстрое торможение, то в принципиальной схеме ШИМ достаточно предусмотреть ключ и один диод. Во время работы ключ подает импульс на коллектор, отчего происходит разгон ротора, после прекращения подачи питания, вал затормаживается самостоятельно, благодаря статической нагрузке.
При этом существует 2 основных режима работы:
- Режим непрерывного тока. Ток в якоре хотя и уменьшается во время паузы, но все же продолжает протекать в прежнем направлении.
- Режим прерывистого тока. Ток в якоре течет только во время действия импульса, на паузе напряжение равняется нулю.
На двигателях, которые работают без статической нагрузки, необходимо применять электрическое торможение. Для этого в принципиальную схему включают сопротивление. Во время паузы, ключ присоединяет якорь мотора к сопротивлению, для запуска процесса динамического торможения.
Виды преобразователей
Широтно-импульсные преобразователи, осуществляющие управление двигателем постоянного тока, состоят из силовой части, схемы управления и подразделяются на следующие виды:
- Тиристорные. Дополняются схемами с параллельной и последовательной искусственной коммутацией.
- С запираемыми тиристорами. Схема работы мало отличима от транзисторных.
- Транзисторные. Характеризуются низкой инерционностью и минимальным внутренним сопротивлением.
Широтно-импульсный регулятор оборотов коллекторного двигателя позволяет гибко настраивать скорость вращения ротора с минимальным показателем рассеивания мощности.
Так же по теме ШИМ регулирования предлагаем статью «Регулирование скорости вращения коллекторного двигателя постоянного тока»
Блок управления коллекторными двигателями BMD
Контроллер коллекторного двигателя BMD
Контроллер коллекторного двигателя BMD
| Напряжение питания Uпит, В | 12…24 |
|---|---|
| Максимальный ток двигателя, А | 12 |
| Защита от короткого замыкания, А | 30 |
| Защита двигателя от перегрузки, А | 16 |
| Максимальное напряжение на двигателе | 0,98 Uпит |
| Диапазон регулировки скорости двигателя | в 10-20 раз, (в зависимости от модели двигателя) |
Скачать описание
Заказать
Снят с производства
Описание блоков управления коллекторным двигателем постоянного тока BMD
Контроллеры BMD разработаны для управления работой коллекторных двигателей постоянного тока с напряжением питания до 24В.
Блок управляет скоростью и направлением вращения мотор-редуктора постоянного тока с номинальным током до 12А.
Контроллеры серии BMD сняты с производства, взамен поставляются контроллеры BMD-20DIN.
Предусмотрен аналоговый задатчик скорости — внешний сигналом (0…+5)В или встроенный потенциометр. Запуск двигателя осуществляется по заднему фронту управляюшего сигнала START/STOP, реверс выполняется по изменению уровня управляющего сигнала DIR.
Управление скоростью:
- аналоговым сигналом
- напряжение: 0 — 5В;
- сопротивление: 720 Ом;
- встроенным потенциометром
Управление направлением
Направление вращения в момент запуска зависит от полярности подключения двигателя к блоку. В ходе работы направление вращения меняется сигналом «Направление» — типа сухой контакт.
Управление коллекторным двигателем постоянного тока с электромагнитным тормозом.
Габаритные размеры блоков управления коллекторным двигателем постоянного тока BMD
Связаться с нами
Хотите узнать дополнительную информацию о продукции — задайте вопрос. Наш специалист свяжется с вами в ближайшее время.
Что такое коммутатор? — Советы по управлению движением
Вы здесь: Главная / Двигатели / Двигатели постоянного тока / Что такое коммутатор?
Даниэль Коллинз Оставить комментарий
Принцип работы двигателя постоянного тока основан на взаимодействии между магнитным полем вращающегося якоря и магнитным полем неподвижного статора.
Поскольку северный полюс якоря притягивается к южному полюсу статора (и наоборот), на якорь действует сила, заставляющая его вращаться. Коммутация — это процесс переключения поля в обмотках якоря для создания постоянного крутящего момента в одном направлении, а коммутатор — это устройство, соединенное с якорем, которое обеспечивает такое переключение тока.
Изображение предоставлено: Государственный университет Джорджии
Основная цель коммутации — обеспечить, чтобы крутящий момент, действующий на якорь, всегда был в одном направлении. Напряжение, создаваемое в якоре, носит переменный характер, а коммутатор преобразует его в постоянный ток.
Проще говоря, коммутатор включает и выключает катушки, чтобы контролировать, в каком направлении указывают электромагнитные поля. С одной стороны катушки электричество всегда должно течь «от себя», а с другой стороны электричество всегда должно течь «навстречу». Это гарантирует, что крутящий момент всегда создается в одном и том же направлении. В противном случае катушка повернется на 180 градусов в одну сторону, а затем изменит направление.
Отличное визуальное представление того, как ток переключается из-за положения катушек и щеток, см. в этой статье Университета Юты.
Сам коммутатор представляет собой разъемное кольцо, обычно изготовленное из меди, причем каждый сегмент кольца прикреплен к каждому концу катушки якоря. Если якорь имеет несколько катушек, коммутатор также будет иметь несколько сегментов — по одному на каждый конец каждой катушки. Подпружиненные щетки расположены с каждой стороны коммутатора и соприкасаются с коммутатором при его вращении, снабжая сегменты коммутатора и соответствующие катушки якоря напряжением.
Когда щетки проходят через зазоры в коммутаторе, подаваемый электрический заряд переключает сегменты коммутатора, что меняет электрическую полярность катушек якоря. Это переключение полярности в катушках поддерживает вращение якоря в одном направлении. Напряжение между щетками колеблется по амплитуде между нулем и максимальным значением, но всегда сохраняет одну и ту же полярность.
Как упоминалось ранее, коммутатор состоит из сегментов, которые изолированы друг от друга. Когда щетки переходят от одного сегмента к другому, наступает момент, когда щетки соприкасаются с обоими сегментами одновременно. Это называется нейтральной плоскостью, и в этой точке индуцированное напряжение равно нулю. В противном случае щетки замкнули бы концы катушки вместе и вызвали искрение из-за высокого напряжения.
Термин «щетки» был придуман на заре двигателей постоянного тока, когда они были сделаны из жил медной проволоки.
Эти устройства требовали частой замены и повреждали коллекторные кольца. В современных двигателях постоянного тока обычно используются угольные щетки, которые медленнее изнашиваются и меньше повреждают коллектор.Важно отметить, что приведенное выше обсуждение относится к традиционным коллекторным двигателям постоянного тока, которые коммутируются механически. Бесщеточные двигатели постоянного тока также требуют коммутации, но для бесщеточных конструкций коммутация осуществляется электронным способом с помощью энкодера или датчиков Холла, которые отслеживают положение ротора, чтобы определить, когда и как подавать питание на катушки.
Автор изображения: Groschopp, Inc. Область управления движением обычно не известна своими громкими прорывами или быстрыми разработками. Конструкции двигателей, как правило, развиваются медленно, и инженеры по понятным причинам проявляют осторожность, когда дело доходит до изменения проверенных временем подходов. Поле-ориентированное управление является значительным улучшением по сравнению со стандартным подходом для бесщеточных двигателей постоянного тока с трапециевидной коммутацией на основе Холла и имеет преимущество в диапазоне скоростей по сравнению с более сложной техникой синусоидальной коммутации. Для асинхронных двигателей переменного тока FOC является значительным улучшением по сравнению со стандартными методами привода с регулируемой скоростью и является двоюродным братом векторного управления потоком, который в некоторой степени похож на метод управления недорогими трехфазными асинхронными двигателями переменного тока, чтобы заставить их работать так, как если бы они были более дорогие бесколлекторные двигатели постоянного тока. По сравнению с другими типами серводвигателей, такими как щеточные двигатели постоянного тока, которые до сих пор используются в ряде важных приложений, бесщеточные асинхронные двигатели постоянного и переменного тока обеспечивают большую удельную мощность, намного большую надежность и, в случае асинхронного двигателя переменного тока, более низкую расходы. Чтобы получить полный доступ к этим возможностям, дизайнеры движения и инженеры используют платформы быстрых алгоритмов в виде DSP (цифровых сигнальных процессоров) и специализированных микропроцессоров для повышения производительности и эффективности. В бесщеточных двигателях постоянного тока более высокая производительность означает более плавное движение и большую рабочую скорость. Потенциал асинхронных двигателей переменного тока еще более захватывающий. По сравнению с простым управлением «все вкл/выкл», FOC означает, что двигатели могут работать более эффективно, иметь более оптимальные размеры и эксплуатироваться с меньшим выделением тепла. С точки зрения создания крутящего момента хорошей рабочей моделью для большинства двигателей является простой стержневой магнит. Стержневой магнит вращается вокруг своего центра (моделируя ротор двигателя) и взаимодействует с магнитными полями, создаваемыми в статоре фиксированными неподвижными катушками. В бесколлекторных двигателях постоянного тока магнитное поле ротора создается магнитами, установленными непосредственно на роторе. Для асинхронных двигателей переменного тока магнитное поле ротора создается за счет индукции (отсюда и название двигателя) из магнитных полей в статоре. Направление этого магнитного поля, в отличие от бесщеточного двигателя постоянного тока, изменяется в зависимости от нескольких факторов, включая частоту и ток возбуждения статора, скорость вращения ротора и крутящий момент двигателя. Обмотки статора для бесколлекторных двигателей постоянного тока обычно имеют трехфазную конфигурацию, как и обмотки для асинхронных двигателей переменного тока, используемых с методами FOC. В частности, для асинхронных двигателей переменного тока стоит отметить, что также используются другие конфигурации обмоток, в частности, однофазный асинхронный двигатель переменного тока. Этот двигатель является рабочей лошадкой, используемой в большинстве семейных кондиционеров, холодильников, стиральных и сушильных машин, но он не подходит для самых передовых методов векторного управления, поскольку обмотки статора не могут управляться по отдельности. В любом случае три фазы статора расположены на расстоянии 120 электрических градусов друг от друга. Это сумма сил, создаваемых этими тремя фазами, которая в конечном итоге создает полезное вращение двигателя. В зависимости от того, как сфазированы отдельные магнитные катушки, они могут взаимодействовать, создавая силу, которая не создает крутящий момент, или они могут создавать силу, которая вызывает вращение. Хитрость в создании вращения состоит в том, чтобы максимизировать Q (квадратурный) и минимизировать D (прямой) крутящий момент. В случае с бесколлекторным двигателем постоянного тока это, по крайней мере теоретически, несложно, потому что в бесколлекторных двигателях постоянного тока магниты установлены непосредственно на роторе. Таким образом, если угол ротора измеряется с помощью датчика Холла или датчика положения, направление магнитного поля от ротора известно. Все становится более интересным для приложений управления скоростью и крутящим моментом, где предпринимаются попытки управления без датчиков. Поскольку не существует прямых механических измерений положения ротора, угол должен быть выведен из профиля напряжения противо-ЭДС на трех обмотках. В случае асинхронного двигателя переменного тока используется аналогичный подход, однако из-за дополнительного требования поддерживать некоторую величину индуктивного потока сила D не приводится к нулю, а вместо этого приводится к небольшому постоянному значению, характерному для двигатель. Кроме того, измерения положения ротора с помощью датчиков Холла или энкодера недостаточно для определения угла магнитного поля ротора, поскольку оно не сообщает нам эффективного угла магнитного поля, создаваемого ротором. Напомним, что это магнитное поле индуцируется и поэтому непрерывно изменяется. Эта разница между положением ротора и магнитным углом ротора называется углом скольжения. Чем больше фактический крутящий момент двигателя, тем больше величина проскальзывания и, следовательно, тем больше компенсирующий крутящий момент двигателя. Для типов приложений, в которых обычно используется индукция переменного тока, таких как кондиционеры, стиральные машины, сушилки и т. д., скорость двигателя с уменьшенным скольжением не является проблемой. Но для приложений позиционирования или для работы двигателя с максимальной эффективностью это скольжение должно явно контролироваться. Есть несколько способов сделать это, но все они требуют измерения или оценки индуцированного ротором электрического поля. Еще раз, распространенный способ добиться этого — использовать методы обратной ЭДС. Другой популярный подход известен как управление вектором потока, при котором измеряется механический угол ротора и делается попытка получить магнитный угол ротора алгоритмически, используя оценки различных характеристик двигателя. Управление, ориентированное на поле, стало важным подходом к управлению/коммутации бесколлекторных двигателей постоянного тока и становится таковым также и для асинхронных двигателей переменного тока, поскольку оно обеспечивает широкий диапазон используемых скоростей двигателя. Поучительно сравнить FOC с ранее наиболее распространенным методом для бесколлекторных двигателей постоянного тока, синусоидальной коммутацией. На рис. 2 (ниже) показаны схемы управления как для синусоидальной коммутации, так и для управления по полю. При синусоидальном подходе к управлению команда крутящего момента «векторизуется» с помощью синусоидальной справочной таблицы, тем самым вырабатывая отдельную команду для каждой обмотки двигателя. По мере продвижения ротора угол обзора увеличивается в натуральной форме. Как только векторизованная фазовая команда сгенерирована, она передается в токовую петлю, по одной для каждой обмотки, которая пытается поддерживать фактический ток обмотки на желаемом значении тока. Важной особенностью этого подхода является то, что по мере увеличения частоты вращения двигателя возрастает сложность поддержания желаемого тока. Это связано с тем, что токовая петля напрямую «видит» частоту вращения, и любое отставание в токовой петле, определенное количество которого неизбежно, приводит к расхождению между желаемым крутящим моментом статора и фактическим. Это отставание, незначительное при низких скоростях вращения, создает увеличивающееся количество D (нежелательного) крутящего момента при более высоких скоростях вращения, что приводит к уменьшению доступного крутящего момента. Схема управления для подхода управления, ориентированного на поле, отличается тем, что токовая петля возникает без ссылки на вращение двигателя. То есть независимо от вращения двигателя. В подходе FOC есть две фактические токовые петли: одна для крутящего момента Q и одна для крутящего момента D. Контур крутящего момента Q приводится в действие требуемым пользователем крутящим моментом от сервоконтроллера. Хитрость, позволяющая выполнить всю эту работу, заключается в интенсивных математических операциях преобразования, известных как преобразования Парка и Кларка , которые преобразуют векторизованный фазовый угол в систему отсчета D и Q с разыменованной ссылкой. Это делается дважды: один раз для преобразования выходных данных контуров управления D и Q в команду трехфазного двигателя и один раз для преобразования измерения угла ротора обратно в кадры D и Q. Хотя об этих преобразованиях известно уже много лет, их практическая реализация в бесколлекторных асинхронных приводах постоянного и переменного тока ждала появления дешевых, высокопроизводительных цифровых сигнальных процессоров и микропроцессоров. Теперь, когда они доступны, асинхронные двигатели переменного тока, в которых используется метод FOC, могут развивать КПД двигателя более 85% по сравнению с примерно 60% для неориентированных на поле подходов. Практически говоря, ваш выбор двигателя и усилителя часто определяет способ управления, который вы будете использовать. Если для позиционирования используется бесщеточный двигатель постоянного тока, то бессенсорное управление не подходит. Вам понадобится энкодер и, скорее всего, датчик Холла. Если вы хотите получить максимальную производительность от вашего двигателя, вы будете тяготеть к управлению, ориентированному на поле. Однако, если вы не готовы собрать свой собственный усилитель (что для большинства является сложной задачей), вам придется приобрести дисковод со встроенной функцией. В этой конфигурации привод обычно включает высокоуровневые функции управления движением, такие как генерация профиля, контур сервопривода положения и входы и выходы в стиле ПЛК. Если вы используете карточный подход, который вы приобрели или который вы разработали самостоятельно, ваши возможности по внедрению ориентированного на поле управления ограничены. Это связано с тем, что большинство готовых усилителей вводят аналоговый управляющий сигнал +/- 10 Вольт и не обеспечивают управление, ориентированное на поле. Те, которые это делают, как правило, дороги, потому что они включают в себя множество функций, которые вы не будете использовать, имея отдельную карту движения. Однако есть и хорошие новости: ряд поставщиков предлагают синусоидальное управление коммутацией. Это можно сделать с помощью карты управления движением путем вывода двух аналоговых сигналов +/- 10 В, представляющих требуемый ток фаз A и B. Если вы используете бесколлекторные двигатели постоянного тока для устройств управления скоростью, например, в центрифугах, ленточных накопителях или других устройствах без позиционирования, у вас есть несколько вариантов конструкции. Бессенсорное управление, безусловно, возможно, хотя приводы, которые предлагают безсенсорное ориентированное на поле управление, все еще редки. Более распространены приводы без датчиков, которые обеспечивают функцию коммутации, подобную синусоиде. Их можно приобрести на уровне IC или на уровне привода. Если вы работаете с асинхронными двигателями переменного тока, вы, вероятно, разрабатываете приложения для управления скоростью или крутящим моментом, а не для приложений позиционирования. Много обсуждаемых в технических журналах практических примеров использования асинхронных двигателей переменного тока для позиционирования встречаются редко, за исключением некоторых специализированных областей, таких как приводы очень высокой мощности. В любом случае у вас есть выбор, но обычно он сводится к подходу «сделай сам» или подходу «купи диск». Если вы решите купить привод, у вас будет широкий выбор уровней производительности, начиная с простых инверторов управления скоростью и заканчивая очень сложными приводами, ориентированными на поле, и приводами с вектором потока. Если вы решите создать собственную плату контроллера или усилитель, простое регулирование скорости не составит труда, если вы знакомы с базовой конструкцией инвертора и методами переключения MOSFET или IGBT. Для более продвинутых конструкций вы можете обратиться к доступным готовым ИС для выполнения ориентированного на поле управления асинхронными двигателями переменного тока. Развитие методов управления движением, растущий спрос на энергоэффективность и доступные недорогие микропроцессоры в совокупности значительно подняли планку производительности бесколлекторных асинхронных двигателей постоянного и переменного тока. Техники коммутации и управления двигателем
Однако в последнее время наблюдается активная деятельность по использованию передовых методов управления током, особенно полевого управления (FOC). Этот сложный математический метод управления бесщеточными асинхронными двигателями постоянного и переменного тока стал основным направлением в отрасли управления движением из-за его потенциала для повышения производительности и снижения энергопотребления.
Фактически, многие поставщики используют эти два термина как синонимы.
Это также позволяет использовать такие функции, как реверс направления, и может позволить отказаться от внешнего оборудования, такого как тормоза или сцепления. Учитывая, что 60–65% всей энергии в США используется для привода электродвигателей, неудивительно, что рынок все чаще требует более эффективных двигателей. Магнитное притяжение
Эти два разных вида силы известны как квадратурная (Q) и прямая (D), при этом полезные квадратурные силы (не путать со схемой квадратурного кодирования для устройств обратной связи по положению) действуют перпендикулярно оси полюса ротора, а Прямые силы, не создающие крутящего момента, действуют параллельно оси полюса ротора. Рисунок 1 показывает это.
Хотя это и не тривиально, в наши дни управление обратной ЭДС довольно распространено. Помните, однако, что противо-ЭДС требует, чтобы двигатель вращался, поэтому она не подходит для приложений позиционирования, которые должны удерживаться в устойчивом положении.
Это равновесие мало чем отличается от того, как работает гидростатическая трансмиссия. Чем больше разница в скорости между двигателем и колесами, тем больше крутящий момент, создаваемый трансмиссией. Это означает, что скорость вращения двигателя будет меньше частоты вращения статора.
Мечты об управлении, ориентированном на поле
Контур D управляется входной командой, равной нулю, чтобы свести к минимуму нежелательную составляющую прямого крутящего момента.
Для сравнения, бесщеточные двигатели, в которых используется метод FOC, могут достигать еще более высокой эффективности до 95%. Синусоидальная коммутация для бесколлекторных двигателей постоянного тока также работает очень эффективно, но не так эффективно, как FOC в самом высоком диапазоне скоростей двигателя. Где магнитное поле встречается с дорогой
Существует ряд компактных одноосевых приводов, которые предлагают управление на основе Холла, синусоидальное или ориентированное на поле. Эти приводы обычно располагаются на шине RS/485, CANbus, Ethernet или другой последовательной шине. Все, что вам нужно сделать, это подключить двигатель и питание и отправить команды.
Для многих приложений синусоидальная коммутация обеспечивает значительное улучшение по сравнению с 6-ступенчатой коммутацией на основе Холла и по-прежнему является отличным выбором для широкого спектра приложений движения.
Резюме
